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当前主题：pi-series
共 24 个问题
动作块覆盖未来约 1 秒（H=50、50Hz）的关节级控制量；块内按时间戳顺序执行，执行期间或块尾重新观测并生成下一块，相邻块用外推与平滑衔接。
动作专家从高斯噪声动作块出发，每步依据 VLM 提供的上下文 KV 预测速度场，沿 ODE 积分若干步得到干净动作块。
π0 直接沿用 PaliGemma（SigLIP 视觉编码器 + Gemma 语言主干），多相机图像 patch 与语言 token 拼接共享全注意力；机器人专有信号不进入 VLM 上下文，只经输入投影提供给动作专家。
两者都把本体状态经输入投影只喂给动作专家而非 VLM，保持主干本体无关；π0.5 更强调跨本体共训，状态的作用被进一步弱化，更多依赖视觉闭环。