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当前主题：action-chunking
共 3 个问题
动作块覆盖未来约 1 秒（H=50、50Hz）的关节级控制量；块内按时间戳顺序执行，执行期间或块尾重新观测并生成下一块，相邻块用外推与平滑衔接。
ACT 用 CVAE 从示范中采样风格隐变量、Transformer 解码器一次输出一整段动作块，配合时间集成执行，缓解模仿学习的多模态与累积误差问题。
控制频率、端到端延迟、抖动与确定性、内外环分工是核心概念；感知-推理-执行的延迟链直接决定系统的稳定性与反应能力。