具身智能中的 RTC 相关概念有哪些？（实时控制、延迟、控制频率等）它们对系统性能有什么影响？

关键概念：控制频率——伺服内环常在 kHz 级，策略外环 10-50Hz；延迟链——感知采集、传输、模型推理、执行各段延迟之和决定响应带宽；抖动——推理时间的方差比均值更伤稳定性，会引发动作衔接毛刺；内外环分工——高频低层（阻抗/位置控制）兜底，低频高层（VLA）出目标轨迹；执行缓冲——动作 chunk 按时间戳回放，配合插值与外推隐藏推理延迟。

对性能的影响要落到现象上：延迟过大会震荡和过冲，抖动会造成动作卡顿，chunk 边界处理不当产生频繁顿挫——这正是 π0 用 action extrapolation、ACT 用时间集成的原因。能画出「感知→推理→执行」的延迟预算图并指出瓶颈位置，就是完整答案。