π0 中的 action chunk 具体表示哪些时间范围与控制量？模型如何生成并在执行时滚动使用这一段动作？

π0 输出$H=50$步、以 50Hz 控制的动作块，约对应 1 秒的低层控制量（关节位置/速度级）。执行时机器人按时间戳回放块内动作，同时后台启动下一次推理：π0 用 inference-time action extrapolation，在旧块尚未执行完时先基于当前观测外推出新块，再拼接执行，从而隐藏推理延迟；块与块之间配合时间平滑，避免边界抖动。

chunk 长度本质是延迟与反应性的权衡：太短则高频推理不可行且动作抖动，太长则对动态物体和接触变化的反应变慢。面试可以延伸到：chunk 边界的重规划频率决定了闭环带宽；接触密集任务需要更短 chunk 或外环阻抗控制兜底；以及 ACT 的 temporal ensembling 与 π0 外推策略的异同。