频域压缩会牺牲哪些动作细节？在什么控制频率、任务精度或闭环要求下，FAST 更适合或不适合？

DCT 截断高频系数牺牲的是动作的快速变化分量：对抖动的抑制是优点，但在插拔、冲击吸收等接触丰富任务中，瞬态力控细节可能丢失，量化还会引入重构误差。适合场景：控制频率中等（约 10-50Hz）、动作平滑、以轨迹跟踪为主的任务，FAST 的训练加速与迁移收益最大。不适合：需要毫秒级高频修正、编码振动或接触瞬态、或动作分布高度多峰的任务。

工程兜底思路值得主动给出：高频反应可以交给外环（阻抗/力控）或提高重规划频率，FAST 只负责中低频轨迹层——π 系列最终的也是这个分工：离散 token 管预训练效率，连续 flow expert 管低层控制质量。能按任务类型给出演示级判断是面试官想看到的。