具身智能面试主线：覆盖 Transformer、RL 后训练、机器人学数学、Diffusion 和 Robot Learning 的 30 道高频 function/class 实现题。
共 30 道题 · 已解决 0 道
实现 RMSNorm
构建 Causal Attention Mask
实现 LayerNorm
应用 RoPE Rotation
Multi-Head Attention
Cross Attention
追加 KV Cache
选择 Top-k Token
计算 Discounted Returns
Generalized Advantage Estimation
PPO Probability Ratio
PPO Clipped Objective
GRPO Group Advantage
Approximate KL Penalty
Euler Angles 转 Quaternion
Quaternion Multiplication
SE(3) Point Transform
组合 SE(3) Poses
线性 Trajectory Interpolation
线性 Beta Schedule
DDPM Forward Diffusion
预测干净样本 x0
Flow Matching Target
Euler ODE Step
Classifier-Free Guidance
Diffusion Action Chunk Reshape
Replay Buffer
Action Chunking
归一化 Robot Actions
Trajectory Window Sampling