请按照下方说明实现 se3_transform()。
R 是 3 × 3 旋转矩阵；t 和 p 是长度为 3 的向量。
纯平移
正确性调用
se3_transform(tensor[3, 3], float64 [1, 0, 0, 0, 1, 0, …], tensor[3], float64 [1,2,3], tensor[3], float64 [4,5,6])
预期结果
[5, 7, 9]
绕 Z 轴旋转 90 度
正确性调用
se3_transform(tensor[3, 3], float64 [0, -1, 0, 1, 0, 0, …], tensor[3], float64 [0,0,0], tensor[3], float64 [1,0,0])
预期结果
[0, 1, 0]
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