请按照下方说明实现 compose_se3()。
R1 和 R2 是 3 × 3 旋转矩阵；t1 和 t2 是长度为 3 的向量。
恒等组合
正确性调用
compose_se3(tensor[3, 3], float64 [1, 0, 0, 0, 1, 0, …], tensor[3], float64 [0,0,0], tensor[3, 3], float64 [0, -1, 0, 1, 0, 0, …], tensor[3], float64 [1,2,3])
预期结果
[[[0, -1, 0], [1, 0, 0], [0, 0, 1]], [1, 2, 3]]
平移组合
正确性调用
compose_se3(tensor[3, 3], float64 [1, 0, 0, 0, 1, 0, …], tensor[3], float64 [1,0,0], tensor[3, 3], float64 [1, 0, 0, 0, 1, 0, …], tensor[3], float64 [2,0,0])
预期结果
[[[1, 0, 0], [0, 1, 0], [0, 0, 1]], [3, 0, 0]]
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