本人bg：双9硕，一篇a会，三段具身相关实习 项目相关问题 1. lerobot格式数据相关问题 2. umi数据和真机数据时间尺度怎么对齐？
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自变量机器人
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第 1 轮
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失败的数据如何利用？
算法模型（PI0.5为主） 1. pi0.5和pi0的区别？
pi0.5训练的数据量，训练时长？
pi0.5中Action Expert 和 VLM 怎么交互？
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